薛敷教是南直隶常州府武进（今属江苏）人，因为同顾宪成兄弟两人一同在祖父薛应旂处学习，因此和顾氏兄弟很是亲密。到了万曆十七年，在科举考试中考中进士。因为和高攀龙同样受教于赵南星，更加地以受到名师的教育而自任。

适逢南京御史王籓臣上疏弹劾巡抚周继，因为同申时行等人意见不同，遭到副都御史詹仰庇弹劾说薛敷教煽动、蛊惑人心，混乱国本。因此下诏让薛敷教返家，省过三年。大学士许国也因为薛敷教是他的门生，而自请罢斥。时来同样请求退休致仕，诋毁薛敷教和主事饶伸。皇帝慰问并留用许国和时来。都给事中陈与郊再次上疏极力诋毁上书的诸位大臣，皇帝并未接受。

万曆二十年夏天，重新任命薛敷教为凤翔教授，不久后提升为国子监助教。第二年，认为三王应当一同受封。又上书给王锡爵，寻找机会救赵南星，却被贬为光州学正。

因为母亲去世而辞官返乡，后来再也没有出仕为官。

薛敷教对自身要求很是严格，穿着粗布的衣服，吃着粗粮。终身没有接受过他人的馈赠。归家后在家隐居的二十年里保持清正廉明。后来和顾宪成兄弟及高攀龙等人在东林书院讲学。

1610年死后赠尚宝司丞的职位。

着有《续宪章录》、《癸巳录》、《奏疏》、《泉上杂识》、《真正铭》、《浮戈集》等

祖父：薛应旂，明朝学者、藏书家。

薛敷教，字以身，武进人。祖应旗，字仲常。嘉靖十四年进士。由慈谿知县屡迁南京考功郎中，主京察。大学士严嵩尝为给事中王晔所劾，嘱尚宝丞诸杰贻书应旗，令黜晔。应旗反黜杰，嵩大怒。应旗又黜常州知府符验，嵩令御史桂荣劾应旗挟私黜郡守，谪建昌通判。历浙江提学副使。应旗雅工场屋文字，与王鏊、唐顺之、瞿景淳齐名。其阅文所品题，百不失一。以大计罢归，顾宪成兄弟方少，从之学，敷教遂与善，用风节相期许。及举万曆十七年进士，与高攀龙同出赵南星门，益以名教自任。

薛敷教画像

会南京御史王籓臣疏劾巡抚周继，不具揭都察院，为其长耿定向所劾。左都御史吴时来因请申饬宪规，籓臣坐停俸。敷教上言：“时来壅遏言路，代人狼噬。而二三辅臣，曲学险詖，又故绳庶寀，以崇九列，塞主上聪明。宜严党邪之禁，更易两都台长，以清风宪。”疏上，大学士申时行等疏言：“故事，御史建白，北京即日投揭台长，南京则以三日。籓臣废故事，薄罚未为过。必如敷教言，将尽抑大臣而后可耶？”副都御史詹仰庇劾敷教煽惑人心，淆乱国是。诏敷教归，省过三年，以教职用。大学士许国以敷教其门生，而疏语侵己，尤愤，自请罢斥。因言：“迩来建言成风，可要名，可躐秩，又可掩过，故人竞趋之为捷径，此风既成，莫可救止。方今京师讹言东南赤旱，臣未为忧，而独忧此区区者，彼止一时之灾，此则世道之虑也。”时来亦乞休，力诋敷教及主事饶伸。帝慰留国、时来。都给事中陈与郊复上疏极诋建言诸臣，帝亦不问。

二十年夏，起敷教凤翔教授，旋迁国子助教。明年，力争三王并封，又上书王锡爵。寻以救南星，谪光州学正。省母归，遂不复出。敷教禔身严苦，垢衣粝食，终身未尝受人馈。家居二十年，力持清议，大吏有举动，多用敷教言而止。后与宪成兄弟及攀龙辈讲学。卒，赠尚宝司丞。