玉桂级（Yugo）潜艇原为南斯拉夫设计及建造，北韩自1987年，从南斯拉夫引进并开始自製，其主要用途为载运蛙人或特工对南韩渗透。

玉桂级潜艇为85吨级，装有2门406毫米口径鱼雷发射管。该潜艇长20米、宽3.1米、高4.6米，可持续航行140至150公里。除4名乘务员外，还可容纳7至8名潜水员。在水下30米左右仍可隐蔽地进行水下入侵及攻击。如果遭到比潜艇小、用于半潜水和水下入侵的半潜艇攻击，可能是朝鲜2002年向伊朗出口3艘的“大同2”级。这种潜艇不同于过去专门用于入侵的半潜艇，舰体旁装有2门（推测为320毫米口径）鱼雷发射管。

1998年6月22日，1艘北韩玉桂级潜艇在南韩江原道束草镇外海，在进行海上渗透时，不料被南韩拖网渔船的渔网搅缠到叶，导致机械故障，遭南韩捕获，不过在由南韩海军拖进东海港时，因为连线的拖缆断裂，而沉没在东海港外，经打捞后，该艇上9名乘员全数罹难（可能是集体自杀）。
1998年7月12日，在南韩江原道东海港附近海滩，被人发现1具北韩蛙人的尸体，陈尸现场附近另外发现1艘可搭载5名蛙人的半浮潜高速小艇，艇上有若干武器及无线电等装备。
1998年12月18日，南韩海军在南方沿海地区发现1艘10吨左右的北韩半浮潜高速快艇，经南韩军方海空联合追击，在全罗南道丽水港外海2公里处，予以击沉，并在附近海滩发现1名北韩蛙人的尸体，经分析其接应之母舰已于公海逃离。