《机电一体化伺服系统控制》是2012年浙江大学出版社出版的一本图书
基本介绍
- 译者:张涛
- ISBN:9787302281184
- 页数:167
- 定价:39.80元
- 出版时间:2012-7
- 副标题:工业套用中的问题及其理论解答
内容介绍
《机电一体化伺服系统控制:工业套用中的问题及其理论解答》详细讲述了机电一体化伺服系统在控制方面存在的问题,给出了这些问题的理论分析及解决方法。主要包括机电一体化伺服系统概述、机电一体化伺服系统数学模型的建立、机电一体化伺服系统的离散时间间隔、机电一体化伺服系统的量化误差、机电一体化伺服系统的转矩饱和、修正教示信号法、基于主从同步定位控制方法的轮廓控制等内容。不仅使读者了解机电一体化伺服系统在工业中存在的主要问题,同时从理论和实际两个方面获得解决这些问题的方法。
评价
《机电一体化伺服系统控制:工业套用中的问题及其理论解答》给出的详细的理论分析过程和具体实例,能帮助读者对这一领域有更加实际和深入的了解,通过掌握该领域的必要知识,可独立运用这些方法和技术来解决实际问题。因此,《机电一体化伺服系统控制:工业套用中的问题及其理论解答》具有较高的学术价值和实践指导作用。
目录
引言机电一体化伺服系统概述
0.1机电一体化伺服系统的产生
0.1.1伺服系统的控制模式
0.1.2伺服系统套用的特徵
0.2伺服系统中的问题
0.2.1关于机电一体化伺服系统建模的讨论
0.2.2关于机电一体化伺服系统单轴性能的讨论
0.2.3关于多轴机电一体化伺服系统性能的讨论
0.2.4关于机电一体化伺服系统指令的讨论
第1章机电一体化伺服系统数学模型的建立
1.1机电一体化伺服系统单轴的四阶模型
1.1.1机电一体化伺服系统
1.1.2机电一体化伺服系统数学模型的推导
1.1.3利用数学模型确定伺服参数的方法
1.1.4数学模型的实验验证
1.2机电一体化伺服系统单轴的降阶模型
1.2.1降阶模型的必要条件
1.2.2模型的结构标準
1.2.3低速一阶模型的推导
1.2.4中速二阶模型的推导
1.2.5低速一阶模型和中速二阶模型的评价
1.3多关节机械臂的笛卡儿坐标线性模型
1.3.1多关节机械臂的笛卡儿线性模型
1.3.2工作线性模型自适应区域的推导
1.3.3工作线性化模型的自适应区域及其实验验证
第2章机电一体化伺服系统的离散时间间隔
2.1採样时间间隔
2.1.1机电一体化伺服系统的条件要求
2.1.2控制特性与採样频率的关係
2.1.3採用控制中要求的採样频率
2.1.4採样频率确定法的实验验证
2.2参考输入时间间隔与速度波动的关係
2.2.1考虑参考输入时间间隔的机电一体化伺服系统的
数学模型
2.2.2参考输入时间间隔内速度波动的工业领域策略
2.2.3稳态速度波动和机电一体化伺服系统之间的参数关係
2.2.4稳态速度波动的实验验证
2.2.5参考输入时间间隔和瞬时速度波动的关係
2.2.6瞬时速度波动的实验验证
2.3参考输入时间间隔与轨迹不规则性的关係
2.3.1在参考时间间隔内的轨迹不规则性
2.3.2参考输入时间间隔中产生的轨迹不规则性的实验
验证
2.3.3理论分析结果的套用值
第3章机电一体化伺服系统的量化误差
3.1编码器解析度
3.1.1软体伺服系统的编码器解析度
3.1.2编码器解析度的数学模型及其解析度判定
3.1.3编码器解析度确定的实验验证
3.2转矩解析度
3.2.1用于转矩解析度的机电一体化伺服系统的数学模型
3.2.2由于力矩量化误差引起的定位精度的退化
3.2.3由于力矩量化误差引起的阶跃回响的退化
3.2.4转矩解析度确定方法的推导
第4章机电一体化伺服系统的转矩饱和
4.1转矩饱和特性的测量方法
4.1.1机电一体化伺服系统的转矩饱和
4.1.2转矩饱和曲线的测量及实验验证
4.2避免转矩饱和的轮廓控制方法
4.2.1具有转矩饱和的轮廓控制性能与高精度轮廓控制
方法
4.2.2考虑转矩饱和的轮廓控制的实验验证
第5章修正教示信号法
5.1基于数学模型的修正教示信号法
5.1.1修正教示信号法的推导
5.1.2修正教示信号法的特性分析
5.1.3修正教示信号法的实验验证
5.2基于高斯网路的修正教示信号法
5.2.1基于高斯网路的修正教示信号法的推导
5.2.2基于高斯网路的修正教示信号法的实验验证
5.3一种柔性机制的修正教示信号法
5.3.1使用修正教示信号法进行有振荡限制的轮廓控制
的推导
5.3.2利用修正教示信号法进行振荡约束控制的实验验证
第6章基于主从同步定位控制方法的轮廓控制
6.1主从同步定位控制方法
6.1.1主从同步定位控制的必要性
6.1.2主从同步定位控制方法的推导及特性分析
6.1.3主从同步定位控制方法的实验测试
6.2基于主轴同步定位控制方法的高精度轮廓控制
6.2.1主从同步定位轮廓控制的推导
6.2.2主从同步定位轮廓控制方法的特性分析和评价
6.2.3主从同步定位轮廓控制方法的实验测试
关键字
附录
符号说明
实验装置
参考文献