“宇宙神”系列运载火箭由“宇宙神”洲际弹道飞弹发展而成的，主要有“宇宙神D”、“宇宙神多级系列”、“宇宙神I”等型号系列
“宇宙神D”是美国发射载人飞船的第一枚运载火箭，该火箭是在“宇宙神D”洲际弹道飞弹的基础上经适当改进而成，箭长29.07米，最大直径4.87米。
“宇宙神SLV-3C-半人马座D”火箭为多级火箭。该火箭是“宇宙神”火箭系列中首次使用低温液氢液氧上面级的火箭，箭长38.35米，最大直径4.87米。
“宇宙神I”是“宇宙神G-半人马座D-1A”的一个改进型。地球同步转移轨道运载能力为2.25至2.34吨，主要用于商业发射。箭长42-43.9米，起飞质量163.9吨。