1957年，日本防卫厅技术研究部与川崎重工业公司合作，以世界上最早装备部队、最早实战使用的反坦克飞弹——法国SS-10反坦克飞弹为基础，开始研製第一代反坦克飞弹，并于1964年研製成功，称为64式“轻马特”反坦克飞弹(ATM-1)。

64式“轻马特”是第一代中程反坦克飞弹，主要供步兵使用，可由步兵从单发或多联装发射架上发射，也可装在轻型车辆或直升机上发射。飞弹採用目视瞄準及跟蹤，三点法导引，手动操作有线指令制导，战斗部破甲厚度500毫米，最大射程1800米，飞行速度85米/秒，全弹长1020毫米，弹径120毫米，弹重15.7千克。

日本是一个岛国，拥有漫长的海岸线。这一地理条件决定了日本陆上自卫队的首要课题是抗登入作战，反坦克飞弹的发展显得格外重要。冷战时期，日本就已经装备了79式“重马特”反舟艇反坦克飞弹，以有效阻截来自苏联登入部队的船只和坦克群的威胁。进人20世纪80年代后，海盗与恐怖活动日益猖獗、日本海域多次发生人质被劫和不明船只的侵入，使得日本深感抗登入、反渗透手段的不足，防卫厅发誓要重点防备特种部队有组织的渗透和突然袭击。在这种背景下，96式“重马特”多用途飞弹(ATM-4)应运而生。96式“重马特”多用途飞弹採用光纤/红外图像引导方式。光纤传输制导技术採用光纤作为目标数据传输介质，数据信号在光纤密封的通道内传递，飞弹不向空间辐射电磁波，弹体上没有信标源，所以使新“重马特”具有极强的抗干扰能力。它在发射前无需精确识别并追蹤目标，能够盲射攻击不在瞄準线上的目标，还可在飞行过程中更换目标，且能精确地选择弹着点。从理论上说，该飞弹没有作战距离的限制，它的攻击命中率与攻击距离无关，所以使新“重马特”的最大射程可达8000米。由于操作者在飞弹的整个飞行过程中无需持续瞄準，因此，射手的战场生存率得到了保证，而且如果选择发射后不管的模式，射手可快速转换攻击目标，大大提高了战斗效率。 96式“重马特”多用途飞弹系统由侦察车、飞弹发射车、射击指挥车、信息处理车、弹药补给车等五种不同用途的车辆组成。其中侦察车、飞弹发射车和射击指挥车採用的是日本生产的4×4高机动车底盘。信息处理车和弹药补给车採用五十铃汽车公司生产的73式6×6中型卡车底盘。信息处理车主要负责将侦察车传来的目标信息进行汇总分析和威胁排序。射击指挥车则根据分析后的目标信息指挥飞弹发射车实施攻击任务。

96式“重马特”多用途飞弹攻击目标的大概过程是：发射车发射飞弹后，飞弹按高抛物线弹道首先爬升至300米(高抛物线弹道可使操作者持续观察目标区，这就意味着坦克利用地形掩护的战术毫无意义。此外，高抛物线弹道还具有减弱自然或人造战场烟幕的功用)，操作人员根据飞弹导引头传来的图像和数据信息，使用操纵桿让飞弹接近目标，然后对图像进行人工目标识别，当确认是所要攻击的坦克装甲车辆时，就通过指令控制飞弹跟蹤并锁定目标，最后配备有串联式聚能战斗部的飞弹从上方攻击坦克装甲车辆顶部的薄弱装甲，并将其击毁。如果是多个目标，操作人员会根据各种目标的威胁程度先后发射多枚飞弹以攻击不同的目标，根据需要，甚至可以对同一目标发射多枚飞弹。

96式“重马特”多用途飞弹是世界上第一种服役的并具有世界第一远射程(可达8000米)的反舟艇反坦克光纤制导飞弹，它成为日本反坦克飞弹技术居世界领先水平的重要标誌。