以插齿刀作为刀具来加工齿轮、齿条等的齿形，这种加工方法称为“插齿”。插齿时，插齿刀作上下往复的切削运动，同时与工件作相对的滚动。

插齿机主要用于加工多联齿轮和内齿轮﹐加附属档案后还可加工齿条。在插齿机上使用专门刀具还能加工非圆齿轮﹑不完全齿轮和内外成形表面﹐如方孔﹑六角孔﹑带键轴(键与轴联成一体)等。加工精度可达7～5级﹐最大加工工件直径达12米。

插齿机分立式和卧式两种﹐前者使用最普遍。立式插齿机又有刀具让刀和工件让刀两种形式。高速和大型插齿机用刀具让刀﹐中小型插齿机一般用工件让刀。在立式插齿机上﹐插齿刀装在刀具主轴上﹐同时作旋转运动和上下往复插削运动﹔工件装在工作檯上﹐作旋转运动﹐工作檯(或刀架)可横向移动实现径向切入运动。刀具回程时﹐刀架向后稍作摆动实现让刀运动或工作檯作让刀运动。加工斜齿轮时﹐通过装在主轴上的附属档案(螺旋导轨)使插齿刀随上下运动而作相应的附加转动。20世纪60年代出现高速插齿机﹐其主要特点是採用硬质合金插齿刀﹐刀具主轴的冲程数高达2000次/分﹔採用静压轴承和静压滑块﹔由刀架摆动让刀﹐以减少冲击。卧式插齿机具有两个独立的刀具主轴﹐水平布置作交错往复运动﹐主要用来加工无空刀槽人字齿轮和各种轴齿轮等。此外﹐还有使用梳齿刀的插齿机﹐工作时梳齿刀作往复切削运动和让刀运动﹐工件作相应的转动﹐并在平行于梳齿刀节线方向上作直线运动﹐两者构成展成运动﹐工件的分齿是间歇的。

使用齿轮形插齿刀的插齿机 ，加工原理类似一对相啮合的圆柱齿轮。其中一个是工件；另一个是特别的齿轮，它的模数和压力角与被加工齿轮完全相同，但每个齿的渐开线齿廓和齿顶上都作成刀刃——顶刃和两个侧刃，并有相应的前角、后角，这就是齿轮形插齿刀。

右图表示插齿原理及加工时所需的表面成形运动。其中：插齿刀的旋转运动和工件的旋转运动组成 複合运动——展成运动，形成工件的渐开线齿廓；插齿刀的往复运动形成工件齿长方向的导线，是一个简单运动，也是插齿时的主运动。

插齿原理

插齿时，首先是插齿刀相对工件作径向切入，直到全齿深时停止切入，複合运动，切齿深到位时，工件再转过一圈后，齿轮加工完备，然后插齿刀与工件快速分开，工具机自动停止。此外，插齿刀的往复运动，向下是切割，向上是空程，为了在空程时减少刀刃的磨损，插齿刀在空程时要有让刀运动。