自中国先秦时代开始，已有君主赐封侯爵，是周朝封建五等爵的第二等。

《礼记·王制》：“王者之制禄爵，公侯伯子男，凡五等”。周朝诸侯国中侯爵国有鲁国、齐国、陈国、蔡国、卫国、邢国、晋国、燕国、管国、滕国、杨国、箕子朝鲜、薛国、焦国、赖国、纪国等。

秦朝、汉代使用的二十等爵制度内，侯爵作为非宗室人员可封的最高爵位，分成两等，即列侯(彻侯)、关内侯。列侯(彻侯)以一县为食邑，并得以自置吏于封地；关内侯有食邑、封户，只能衣租食税。

唐朝、宋朝有县侯；明朝有侯爵；清朝有侯爵，分三等。

欧洲国家贵族爵位中，从最低级贵族爵位以上的第四级一般在中文里译作“侯爵”，在公爵之下，在伯爵之上。近代欧洲各国的“侯爵”名称相对统一，多数与法语的Marquis同源(例如英语Marquis或Marquess、义大利语Marchese等)，一部分国家保留了与德语Markgraf同源的名称(但在德国也通用与第一组同源的Marquis)。

法语Marquis等称号来自拉丁文marca(边疆)，原意为封于边疆的诸侯。欧洲中世纪边疆与内陆的概念区别源自于古罗马帝国时期对帝国行省管理的划分，比较稳定的内陆省份归于元老院管理，而不稳定的边疆省份归于皇帝管理。中世纪以后，则把封疆贵族按照相似的概念分作最受君主信赖、管理边疆的“侯爵”，和管理内地的“伯爵”。德语Markgraf等称号也有相似的来源，其原意为“[管理]边疆(mark)的伯爵(graf)”。