木卫二的名称是“欧罗巴（Europa）”，欧罗巴是腓尼基公主，宙斯化成一头白色的牛，将她诱拐至克里特岛，并生下了米诺斯。它由伽利略和Marius于1610年发现。

木卫二与木卫一的组成与类地行星相似：主要由硅酸盐岩石组成。但是与木卫一不同，木卫二有一个薄薄的冰外壳。最近从伽利略号发回的数据表明木卫二有内部分层结构，并可能有一个小型金属核心。

但是木卫二的表面不像一个内层太阳系的东西，它极度的光滑：只能看到极少的数百米高的地形。凸出的记号看来只是反照率特性或是一些不大的起伏。

木卫二上的环形山很少；只发现三个直径大于5千米的环形山。这表面它有一个年轻又活跃的表面。然而，旅行者号做了一小部分的表面高清晰度地图。木卫二的表面精确年龄是一个悬而未决问题。

木卫二的表面照片与地球海洋上的冻的照片相似。这可能是因为木卫二表面的冰以下有一层液态的水，或许有50千米深，由引潮力带来的热量保持液态。如果是这样的话，这将是除地球之外，太阳系中唯一一个有大量的液态水存在的地方。

木卫二最醒目的外观是遍布全球的一串串十字条纹。较大的一个向外扩散到淡色物质地带，长近20千米。最近的有关它们的起源理论是：它们由一连串火山喷出物或喷泉产生。

最近的哈勃望远镜观察揭示出木卫二有一个含氧的稀薄大气（1e-11巴）。太阳系中63个卫星里只知道有4颗卫星（木卫一，木卫三，土卫六和海卫一）拥有大气层。不像地球的大气中的氧，木卫二的并不是生物形成的。它最可能是由于太阳光中的电荷粒子撞击木卫二的冰质表面而产生水蒸气，然而分成氢气和氧气。氢气脱离，留下了氧气。

旅行者号并没有好好观察木卫二，因为它是伽利略号探索的主要任务。来自伽利略号两次接近木卫二发回的图片看来验证了早期的理论：木卫二的表面相当年轻，只看到很少的环形山，一些活动很显然正在发生。有些区域看来很像春天到来时，两极的海洋处冰块融化的情景。木卫二表面和内部的确切性质还不很清楚，但有一个表面“海洋”的确切证据。

伽利略号还发现了一些木卫二拥有微弱磁场的证据（相当于木卫三的四分之一）。

表面冰有多少厚？下面真有液态水吗？提议中的木卫二轨道飞船可能会给出答案。 表面的条纹是什幺？它们是怎幺形成的？ 为什幺表面那幺光滑？ 木卫二是不是像木卫一一般被引潮力“磨擦”加热？多少程度？是不是在冰下隐藏了什幺火山作用呢？ 木卫二可能存在的液态水和火山作用成为了可能有生命现象的星体的列表中的一员，虽然可能性很小。 伽利略号的扩展计画已被批准。如果都进行得很顺利的话，再观察木卫二还需要两年。