（1） 比例控制规律（P）：

定义：即

（K_p为比例放大係数）

特点：比例控制规律是最基本的控制规律。当负荷变化时，克服扰动能力强，控制作用及时，过渡过程时间短，但过程终了时存在余差，且负荷变化越大余差也越大。

适用：比例控制规律适用于控制通道滞后较小，时间常数不太大，扰动幅度较小，负荷变化不大，控制质量要求不高，允许有余差的场合。如贮罐液位、塔釜液位的控制和不太重要的蒸汽压力的控制等。

（2） 积分控制规律和比例积分控制规律（PI）：

定义：积分控制规律是指控制器的输出变化量p与输入偏差e的积分成正比，即

（Ki为积分比例係数）

在比例控制的基础上，再加上积分控制作用，便构成比例积分控制规律（PI），其输出p与输入e的关係为

特点：引入积分作用能消除余差，故比例积分控制是使用最多、套用最广的控制规律，但是，加入积分作用后要保持系统原有的稳定性，必须加大比例度（削弱比例作用），以使控制质量有所下降，如最大偏差和振荡周期相应增大，过渡时间加强。

适用：对于控制通道滞后小，负荷变化不太大，工艺上不允许有余差的场合，如流量或压力控制，採用比例积分控制规律可获得较好的控制质量。

（3） 微分控制规律和比例微分控制规律（PD）

定义：微分控制规律是指控制器的输出变化量p与输入偏差e的变化速度成正比，即

（TD为微分时间）

在比例控制的基础上，加上微分控制作用，便构成比例微分控制规律，其输出p与输入e的关係为

特点：引入微分，会有超前的控制作用，能使系统的稳定性增加，最大偏差和余差减小，加快了控制过程，改善了控制质量。

适用：适用于过程容量滞后较大的场合。对于滞后很小和扰动作用频繁的系统，应儘可能避免适用微分作用。

（4） 比例积分微分控制规律（PID）：

定义：在幅度为A的阶跃偏差作用下，时间PID控制规律可看成是比例、积分和微分三部分作用的叠加的複合控制，即

（KD为微分增益）

特点：微分作用对于克服容量滞后有显着效果，对克服纯滞后是无能为力的。在比例作用的基础上加上微分作用能提高系统的稳定性，加上积分作用能消除余差，又有δ、TI、TD三个可以调整的参数，因而可以使系统获得较高的控制质量。

适用：适用于容量滞后大、负荷变化大、控制质量要求较高的场合，如反应器、聚合釜的温度控制等。