本书的内容是基于电气传动的运动控制系统的有关理论背景和技术基础。本书第一篇为直流调速系统，介绍了直流电动机的速度闭环系统、双闭环系统、可逆系统和脉宽跳速系统等，其特色为自动控制理论与直流传动技术的结合。第二篇为以异步电动机的变频调速为中心，介绍交流调速系统中的关键理论和技术，如变频器、矢量控制、正弦脉宽调製和直接转矩控制等，同时也介绍了同步电动机矢量控制。在前两篇的基础上，第三篇以位置伺服系统为主要对象，介绍了一些特种执行电动机的原理和套用，以及位置和轨迹控制的一些专题。该篇中还包括液压、气动和机器人运动控制系统的一个简介。
本书的学习需要电工与电子电路、电力电子学、电机与拖动、微机原理和自动控制理论的基础，可作为电气信息类专业本科生的教材和教学参考书，也可供有关研究生和工程技术人员参考。

绪论第一篇 直流调速系统

1 速度闭环控制的调速系统

1.1 速度闭环调速系统的组成及其特性

1.2 无静差调速系统和积分、比例控制规律

1.3 电压负反馈电流补偿控制的调速系统

2 多环控制的直流调速系统

2.1 双闭环系统的结构

2.2 转速、电流双闭环调速系统及其静特性

2.3 动态数学模型和动态分析

2.4 转速、电流双闭环的超调及其抑制

3 可逆调速系统

3.1 可逆调速系统的基本结构和特点

3.2 有环流可逆调速系统

3.3 无环流可逆调速系统

4 直流脉宽调速系统

4.1 脉宽调製变换器

4.2 脉宽调速系统的开环机械特徵

4.3 脉宽调速系统的控制电路

4.4 PWM直流调速系统的制动过程

4.5 两类直流调速系统的比较第二篇 交流调速系统

5 电力变换电路

5.1 电力变换电路基础

5.2 交—交变频器

5.3 交—直—交变频器

5.4 三电平PWM电压型逆变器

6 PWM控制技术

6.1 PWM控制

6.2 SPWM积体电路晶片

6.3 跟蹤型PWM控制

7 VVVF调速系统

7.1 交流调速系统的基本控制结构

7.2 交流调速的基本类型

7.3 异步电动机变频调速时机械特性7.4 VVVF控制7.5 转差频率控制7.6 通用变频器

8 矢量控制技术

8.1 异步电动机等效电路变换

8.2 坐标变换

8.3 矢量控制异步电动机数学模型

8.4 矢量控制类型

8.5 矢量控制系统

8.6 无速度感测器矢量控制系统

8.7 无电压、速度感测器事量控制系统

8.8 基于磁通观测器的矢量控制系统

8.9 矢量控制的参数计算

8.10 数字控制系统算法

9 直接转矩控制（DTC）技术

9.1 直接转矩控制机理

9.2 定子电压矢量与定子磁链

9.3 直接转矩控制(DTC)系统

9.4 无速度感测器直接转矩控制

9.5 直接转控制与矢量控制的比较

10 同步电动机矢量控制技术

10.1 永磁同步电动机矢量控制

10.2 直流励磁凸极同步电动机矢量控制第三篇 伺服系统与机器人控制初步

11 执行电动机及其驱动

11.1 有刷永磁直流电动机

11.2 无刷电动机

11.3 步进电动机及其驱动装置

11.4 其他特种电动机

12 运动控制系统中的测量技术

12.1 位置的测量

12.2 速度(转速)的测量

12.3 转拒的测量

13 运动系统的控制技术

13.1 连续运动轨迹插补原理

13.2 位置控制技术

13.3 基于晶片和计算机的运动控制器设计

14 液压、气动与机器人控制初步

14.1 液压与气压传动系统

14.2 机器人运动控制技术

参考文献